Schätzung des Schwimmwinkels und fahrdynamischer Parameter zur Verbesserung modellbasierter Fahrdynamikregelungen

Produktbeschreibung

Kurzzusammenfassung

Die vorliegende Arbeit wendet sich an Ingenieure und Wissenschaftler im Bereich der Fahrdynamikregelungen. Sie befasst sich mit der Entwicklung einer Methode zur Schätzung der nichtmessbaren Bewegungsgrößen Schwerpunktgeschwindigkeit und Schwimmwinkel. Dafür wird lediglich die Sensorik der Electronic Stability Control genutzt. Damit eine modellbasierte Steuerung oder ein Führungsmodell auf Veränderung des querdynamischen Fahrverhaltens reagieren kann, werden zusätzlich die fahrdynamisch wichtigsten Parameter, wie die Schräglaufsteifigkeiten und der maximale Reibwert während des Fahrbetriebs geschätzt. Hierzu werden Fahrdynamikmodelle entwickelt, die alle erforderlichen Situationen, wie die Fahrt in der Steilkurve, Fahrten im physikalischen Grenzbereich auf Hoch- und Niedrigreibwert genau genug modellieren. Es wird gezeigt, warum ein Unscented Kalman-Filter im fahrdynamischen Grenzbereich durch die Berücksichtigung der Nichtlinearität der Achsquerkraftkennlinien den Schwimmwinkel robuster als der erweiterte Kalman-Filter schätzt.

Vorwort

Diese Arbeit entstand im Rahmen meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter bei Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. Isermann am Institut für Regelungstechnik und Mechatronik der TU Darmstadt im Rahmen einer Forschungskooperation mit der Bosch Engineering GmbH. Mein Dank gilt zuallererst Herrn Prof. Isermann für die wissenschaftliche Betreuung sowie den Freiraum, den er mir bei der Bearbeitung dieser Aufgabe ließ. Durch seine angenehme und gelassene Art ist er für mich auch menschlich ein Vorbild geworden. Ich danke Herrn Prof. Adamy für die Übernahme des Korreferats und das Interesse an meiner Arbeit. Danken möchte ich auch den Mitarbeitern der Bosch Engineering GmbH, die in vielen Gesprächen und Diskussionen anregende Impulse gaben und so wesentlich zum Gelingen dieser Arbeit beitrugen. Vor allem möchte ich mich bei Dr. König bedanken. Er war der Initiator für die Forschungskooperation und konnte mich immer wieder motivieren und mit seinem fahrdynamischen Wissen unterstützen….

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